A település vélhetően már a 11. században is lakott volt, a 13. század közepéig azonban nem volt különösebb jelentősége. Pelsőc a Bebekek régi családi székhelye volt. Sok más településsel együtt kapták ajándékba IV. Béla királytól, amiért megmentették az életét a Sajó folyó mellett 1241-ben a tatárokkal vívott vesztes csata után.

Miután Pelsőc kizárólagos tulajdonosa Bebek Domokos lett, egy kastélyt építtetett a községben. Ebből jelenleg már csak egy kis, mintegy 7 méter magas és 1,1 méter vastag falszakasz maradt fenn. A kerületi fal maradványai magánterületen, egy bekerített kertben találhatók. A kastély korábban a vámok beszedését biztosította, a török ​​háborúk idején pedig erődítményként szolgált.

Miután Pelsőc kizárólagos tulajdonosa Bebek Domokos lett, egy kastélyt építtetett a községben. Ebből jelenleg már csak egy kis, mintegy 7 méter magas és 1,1 méter vastag falszakasz maradt fenn. A kerületi fal maradványai magánterületen, egy bekerített kertben találhatók. A kastély korábban a vámok beszedését biztosította, a török ​​háborúk idején pedig erődítményként szolgált.

A falu középpontjában áll az eredetileg római katolikus, Szent György tiszteletére felszentelt templom. Valószínűleg az 1300-as évek első felében építették, amelyet az egy ebből az időszakból származó forrás enged feltételezni. Ebben az áll, hogy Bebek György a pápától száznapi búcsút kér az általa alapított Szent György-templom számára. Vélhetően a pelsőci Bebek család templomaként épült egy másik templom helyén, amely az 1200-as évek vége felé semmisülhetett meg.

Amikor 1558-ban a törökök megtámadták Pelsőcöt, a templomot is lerombolták és felégették. Ezután hosszú évekig romosan állt, beomlott boltozatokkal és tető nélkül. A templomot a 17. század első évtizedeiben a helyi református hívek helyreállították és egy lapos mennyezetű épületté alakították. A nyugati oldalon és az egykori presbitériumban empórákkal egészítették ki.

Belsejét csak részben feltárt freskók díszítik, amelyek az ország legértékesebb középkori falfestményei közé tartoznak és egyben a 14. századi festészet legjelentősebb alkotásai. Legalább két olasz, feltehetően padovai mester színvonalas munkái, akik Bebek György hívására érkeztek Pelsőcre. A templom ezeknek az egyedülálló középkori falfestményeknek köszönhetően 2022-ben megkapta az Európai Örökség címet.

A főépület mellett foglal helyet a harangtorony. Nem tudni pontosan, hogy mikor építették, arról viszont már vannak írásos feljegyzések, hogy 1621-ben a torony teteje leomlott és 1748- ban építették újra. 1870-ben ismét rekonstruálták, falait magasabbra emelték és elhelyezték tetején az aranyozott rézgömböt, a félholdat, a kakast és a csillagot.

A templom a többszöri átépítés ellenére is a fejlett gömöri gótikus építészet ékes példája. Különösen értékes az eredeti, csodaszép gótikus kapu, amelyen keresztül a főhajóból a kápolnába lehet jutni. Stílusában nagyon hasonlít a kassai Szent Erzsébet-székesegyházban lévő bejárathoz. Az északi kápolna belsejében Bebek László rózsaszín márványból készült gótikus sírköve található.